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　　數(shù)控車床桁架機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

　　數(shù)控車床桁架機(jī)械手的位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一臺(tái)機(jī)械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置也不可能*一致，會(huì)有一定的誤差。但可控制機(jī)械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。測試機(jī)械手的位置重復(fù)精度時(shí)，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗(yàn)的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評(píng)價(jià)就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方式機(jī)械手水平的重要指標(biāo)。

　　數(shù)控車床桁架機(jī)械手到達(dá)精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度比單次精度更重要，如果定位精度不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。

　　機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。